Kontrola motorê

Senkronîzasyon û Demjimêr
Pêşîniyên yekem ên her serîlêdana demrast demjimêrkirina rast, senkronîzasyon û bersiva diyarker a pergalê ne, û dema sêwirandinê divê baldariyek taybetî li ser van aliyan were dayîn.kontrola motorênermalav. Bi kurtasî, pêvajo pir hêsan xuya dike: pergal nirxên sensoran dixwîne, algorîtmaya kontrolê pêvajo dike, ewlehiya pergalê dişopîne û qonaxa derketinê bi sererastkirina çerxa erkê ya derketina PWM-ê birêve dibe.
Xeletiyên piçûk ên demjimêrê dikarin bibin sedema xeletiyên cidî yên bersiva pergalê, xebata nelirê û performansa xirab. Ji bo ku her tişt wekî ku tê hêvîkirin bixebite, girîng e ku meriv hevrêz bimîne û diyarkeriya pergalê misoger bike. Li vir, ez dixwazim tekez bikim ku em bi 'sîstemek dijwar a demrast' re mijûl dibin û bicîhanîna demên teng bi tevahî girîng e.
Nermalava kontrolkera motorê dikare wekî çareseriyek bêalî bêyî pergala xebitandinê, bi karanîna RTOS (pergala xebitandinê ya demrast) ya guncaw, an jî wekî çareseriyek hîbrîd a pir-navokî were bicîh kirin, ku tê de hin coreyên CPU-yê di moda bêalî de dixebitin dema ku yên din pergalek xebitandinê bikar tînin. Çareseriyên bêalî her gav li ser sêwirana navber-ajotinê ne, ku tê de navber karên krîtîk ên demê birêve dibin û piştrast dikin ku her tişt di navberên rast de diqewime.
Çi çareseriyek bêkêmahî, RTOS an hîbrîd be, divê analîza demê, pêşanîya peywirê û analîza ewlehiyê were kirin da ku performansa pergalê ya bibandor û pêbawer were misoger kirin.
Analîza demê misoger dike ku hemî erk di wextê xwe de têne temam kirin. Ev yek jî di nav xwe de nirxandina dema pêkanîna herî xirab ji bo her erkê digire. Hin ji erkên girîng ên di kontrola motorê de bidestxistina daneyên sensoran, pêkanîna algorîtmayên kontrolê bi rêya çêkirina sînyala PWM, tespîtkirin û birêvebirina xeletiyan, rawestandina awarte û fonksiyonên ewlehiyê, ragihandina rast-dem bi pêkhateyên din ên pergalê re, û senkronîzekirin bi pergalên derveyî re hene.

Sîstema xebitandinê ya demrast (RTOS)
Hilbijartina RTOS-a rast ji bo sepana kontrola motorê we ji bo misogerkirina performansa bilind, pêbawerî û ewlehiyê girîng e. Nirxandinên sereke performansa rast-dem a RTOS-ê, karîgeriya çavkaniyan, tevî şopa bîranînê û karanîna CPU-yê, û pêvajoya plansaziya pêşwext a li ser bingeha pêşanîyê vedihewîne. Navberên bi bandor û bilez, û her weha pêbawerî û domdariya pergalê jî faktorên sereke ne. Piştgiriya û belgekirina firoşkar, lihevhatina bi hardware re, û hebûna amûrên pêşkeftinê (wek IDE, debuggers, û analîzker) û ekosîsteman (di nav de pirtûkxane û nimûneyên kodê) rolek girîng dilîzin. Di dawiyê de, divê şert û mercên lîsansê û lêçûna RTOS-ê jî werin hesibandin.
Bi berçavgirtina faktorên cûrbecûr û pêdiviyên taybetî yên sepanên kontrola motorê, FreeRTOS, pergaleke xebitandinê ya rast-dem a çavkaniya vekirî ya populer ku bi karîgerî û pirrengiya xwe tê zanîn, hilbijartinek pir baş e. Ev hilbijartin bi taybetî di senaryoyên ku lêçûn-bandor, karîgeriya xebitandinê, nermbûna pergalê, pêbawerî û domdarî, rehetiya karanînê, piştgiriya berfireh a hardware û karîgeriya çavkaniyan faktorên sereke ne, sûdmend e.